Etape 5 - Etude du codeur linéaire du robot Robosapien V2

1- Demander au professeur une mise en situation du codeur lineaire sur le robot Robosapien V2 présent dans la salle.

Après avoir reçu les consignes de sécurité du professeur et à partir du matériel mis à votre disposition, réaliser le travail des questions ci-dessous. Remarque : des ressources sont données en bas de page  pour reconnaître certains composants.

2- A partir d'observations directes sur le potentiomètre , relever et noter sa valeur ohmique (en ohm) dans votre document élève "Activité 2-1". (manipulations raisonnées sous la responsabilité de l'élève gestionnaire)

3- A l'aide de mesures sur le potentiomètre avec le multimètre  en position ohmètre (choisir le calibre en fonction de la valeur relevée à la question précédente), associer les noms des trois bornes données sur le schéma électrique (Extrémité 1, Extrémité 2, Curseur) aux bornes de la photo du potentiomètre dans le document "Potentiomètre" situé dans le dossier partagé avec vos Drive "Activité 21 - 3emeYilotZ". (manipulations raisonnées sous la responsabilité de l'élève gestionnaire)

4- A l'aide de mesures sur le potentiomètre avec le multimètre  en position ohmètre (choisir le calibre en fonction de la valeur relevée à la question précédente), compléter le tableau du document "Potentiomètre" situé dans le dossier partagé avec vos Drive "Activité 21 - 3emeYilotZ", en donnant les valeurs ohmiques mesurées pour 4 positions du potentiomètre (de butée gauche à butée droite avec 2 positions intermédiaires - Conseil : relever toutes les valeurs ohmiques d'une position avant de passer à la suivantes). (manipulations raisonnées sous la responsabilité de l'élève gestionnaire)

5- Faire valider par le professeur.

6- Insérer dans votre document élève "Activité 21" une capture d'écran du document "Potentiomètre".

Seul le professeur peut raccorder la carte Arduino au port USB de votre ordinateur. Lorsque la carte est raccordée au poste informatique, il est interdit de modifier le montage réalisé sur la plaque d'essai (breadboard).

6- Réaliser le montage correspondant au circuit électronique donné ci-dessous (ici, la carte arduino sert uniquement d'alimentation 0V(GND) +5V pour le circuit).

7- Faire valider par le professeur et demander la mise sous tension.

8- Faire varier la position du potentiomètre et observer les valeurs affichées sur le voltmètre. Mesurer les tensions délivrées par le potentiomètre pour 5 positions. Noter les valeurs dans votre document élève "Activité 21" sous la forme d'un tableau (exemple ICI). (manipulations raisonnées sous la responsabilité de l'élève gestionnaire)

9- En fonction des valeurs mesurées et des états de la led et de la ressource ci-dessous, indiquer si le signal délivré par l'interrupteur fin de course est un signal logique, numérique ou analogique. 

Ressource : signaux logiques, numériques et analogiques

10- Les entrées de la carte Arduino les plus appropriées pour recevoir le signal délivré par le potentiomètre sont les entrées analogiques (A0 à A5) car elles sont capables de distinguer "toutes" les tensions comprises entre 0V et 5V.

Dans le cas où le potentiomètre serait raccordé sur l'entrée A5 (voir schéma ci-dessous), calculer les valeurs numériques converties par le  (noter le détail de tous les calculs). On rappelle ci-dessous les états logiques.

Conversion Analogique - Numérique : le microcontrôleur   de la carte Arduino Uno contient un Convertisseur Analogique Numérique (CAN) qui lui permet de convertir les tensions reçues sur les entrées A0 à A5 en valeurs numériques (binaires) sur 10 bits - Niveau Haut (High) = 1 = Vrai = Présent = Elevé - Niveau Bas (Low) = 0 = Faux = Absent = Faible

11- A partir des résultats de la question précédente, compléter les programmes du document "Programme et potentiomètre" situé dans le dossier partagé avec vos Drive "Activité 21 - 3emeYilotZ"

11- Insérer dans votre document élève "Activité 21" une capture d'écran du document "Programme et potentiomètre".

10- Faire valider vos résultats par le professeur.

dans le document "Potentiomètre" situé dans le dossier partagé avec vos Drive "Activité 21 - 3emeYilotZ".

  (déplacer dans les bons blocs les images situées dans la marge gauche du document - voir ressources en bas de page si nécessaire).

Bonus rapidité

Le Rapporteur de votre îlot doit prévenir le professeur que vous avez terminé l'étape 5.